桁架机械手
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你知道桁架机械手在机床出产线上的使用吗?

2022-08-03 09:35:31

无锡凯鹏海泰克机械有限公司桁架机械手在机床出产线上的使用

桁架机械手是一种运送东西,越来越得到广泛的使用。目前,国内外干流的柔性自动化物流体系主要有由桁架机械手运送工件组成的全自动出产体系和由机器人进行上下料组成自动出产线两种办法。在工业兴旺的欧美日等国,由高速加工中心和桁架机械手组成的灵敏柔性出产体系已经是干流产品,桁架机械手在高空中运送零件,直接把被加工零件从一台机床运送到另一台机床上,桁架机械手兼有工序间运送和主动上下料及物料回转等辅佐功用。由于它运送方便、柔性, 结构相对简捷,便于组合。

桁架机械手

桁架机械手的结构与作业原理

桁架机械手由主体、驱动体系和控制体系三部分组成。按机器人结构分类为直角坐标型,机械手沿二维直角坐标系移动。主体部分一般选用龙门式结构,由y向横梁与导轨、z向滑枕、十字滑座、立柱、过渡联接板和基座等部分组成,z向的直线运动皆为沟通伺服电动机通过减速机驱动齿轮与y向横梁、z向滑枕上固定的齿条作翻滚,驱动移动部件沿导轨快速运动。移动部件为质量较轻的十字滑座和z向滑枕,滑枕选用由铝合金拉制的型材。横梁选用方钢型材,在横梁上设备有导轨和齿条,通过滚轮与导轨接触,整个机械手都悬挂在其上。

由于桁架机械手运送的速度快,加速度大,加减速时间短。当运送较重的工件时,惯量大,因此,伺服驱动电机要有必定的驱动和制动的能力,支撑元件也要有满足的刚度和强度。这样,才能使伺服电机保证了桁架机械手运送的高呼应、高刚度及高精度要求。

桁架机械手

在挑选适合伺服电动机的情况下,根据物料运动的间隔和工作节拍,计算出伺服体系的位移和轨迹,对驱动器PID参数进行动态调整。桁架机械手根据接收到的位移、速度指令,经改动、扩展并调整处理后,传递给运动单元,通过光纤传感器对工作状况进行实时检测,在高速搬运过程中,运动部件在短的时间内抵达给定的速度,并能在高速行程中瞬间准停,通过高分辩率肯定式编码器的插补运算,控制机械误差和测量误差对运动精度的影响。由于被运送的工件不同,质量也不同,因此,桁架机械手有多种规范和系列。在挑选时,根据被运送工件的质量,加工的节拍来选取。但机械手的手臂,夹持办法,则根据被运送工件的形状、结构及机床夹具定夹办法来规划。

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